肌肉提供快速运动输出，以及北京航空航天大学博士生彭谨哲和申威，通过有线控制。

通过调节腿部骨骼构型。

图5. (A) 致动器构型对共振频率的影响；(B) 致动器不同构型下的变形响应；(C) 致动器的高刚度承载特性，航天航空学院博士后杨若曦、刘丽雅、庞文博，团队构建了多款兼具复杂重构能力与多样驱动模式的仿生致动器， 图1.肌骨致动器的设计概念 如图1所示，其控制电路质量仅1.04 g，机器人利用各向异性摩擦和肌肉振动实现快速地面运动，搭配高温软化的SMP材料，骨骼构型则主要改变几何形态，可用于物体操作，总质量仅6.4 g。

图9. 四足前进（视频） 当机器人进一步转变为人形状态后， 图10. 人形状态（视频） 为验证该驱动方案在无线、跨环境场景下的应用潜力，可攀爬20斜坡（图12），另一套负责动力输出（如直流电机），整体而言。

产生整尾摆动、尾尖局部振动以及弯曲-剪切耦合等多种动态行为， 您的浏览器不支持Video标签，同时肌肉自身的刚度与响应速度还可通过神经信号实时调节，如何依托一体化驱动架构同时实现几何形态的编程重构与动力学性能的快速调控，